研究目标：研究接合套和接合齿圈的“零转速差”和“零转角差”双目标跟踪控制算法，使换档过程的时间最短，以实现EMT系统动力中断时间小于100 ms、“无冲击”的换档控制目标。

主要研究内容：（1）最小化接合齿圈对接合套的“零转速差”和“零转角差”跟踪过程时间；（2）针对其换档时间短、控制精度要求高的特点，考虑车辆行驶过程中路面不平度、坡度变化等因素对接合套转速和转角的影响；（3）结合机理分析、仿真计算、实验测试，研究齿轮端面周向剪切阻力、齿间油液带动阻力和涡流损阻力产生机理及基于模型的实车观测算法。

应用目标：实现换档时间缩短到了100毫秒，转矩无明显波动，乘员体验不到换档过程的动力中断。

丰川动力已组建 50 余人的研发、生产和销售团队，其中研发团队 30 余人，由清华大学的 5 名博士后领衔，从清华大学、同济大学、南京航空航天大学、西北工业大学、美国伊利诺伊大学、法国贡比涅技术大学、法卢兹第三大学、西班牙马德里大学等国内外知名高校引进多名博士、硕士。经过 15 个月的快速发展，公司已具备电动汽车多档位变速传动系统的基础测试和生产能力，包括：换档性能动态测试台架、变速器系统硬件在环仿真平台，并据此开发了数据采集和控制软件，能够对换档过程的关键信号（电机转速、接合套位移等）进行动态测量、显示和存储，并实现了关键控制参数（如：接合套位移、换档力）的在线调整。在开发工具方面，已经购置 Infineon、TI、Keil、Vector 等公司的 TriCore、DSP、Keil μVision5、CANoe 等软硬件开发工具，可以满足本项目开发、测试和生产的需要。在量产能力建设方面，本公司已购置铣床、钻床、抛光机、贴片机等成套生产设备，将为电动汽车多档位变速传动系统的量产提供基础条件。

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